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人形機(jī)器人進(jìn)化歷程

這些兩足機(jī)器人具有更好的傳感器、類(lèi)似肌肉的致動(dòng)器和更為先進(jìn)的規(guī)劃控制系統(tǒng)，機(jī)器人已經(jīng)越來(lái)越像真人。

1.DARPA近期揭曉了一款最嚇人的未來(lái)派機(jī)器人Atlas。這款巨大的人形機(jī)器人6英尺高，由波士頓動(dòng)力公司研發(fā)。Atlas有28個(gè)液壓驅(qū)動(dòng)關(guān)節(jié),是目前最先進(jìn)的一款機(jī)器人。這款機(jī)器人旨在為我們提供幫助，而不會(huì)傷害我們。

2.橡膠人造肌肉，1967

1967年，早期機(jī)器人研究中心日本早稻田大學(xué)的Ichiro Kato教授及其團(tuán)隊(duì)研發(fā)出人造肌肉。沿軸內(nèi)嵌幾股線中的橡膠首次產(chǎn)生了類(lèi)似肌肉的運(yùn)動(dòng)，橡膠由于線的橫向壓縮發(fā)生了縱向收縮。

3.主從式人形步行機(jī)，1968

早稻田大學(xué)的WL-3是下肢運(yùn)動(dòng)的力學(xué)模型，內(nèi)部有電動(dòng)液壓的伺服電機(jī)，通過(guò)主從式方式受控。

WL-3首次可以像人一樣搖擺站立，下肢可以起立坐下。

4.橡膠制成的人造肌肉，1969

擬人化的氣動(dòng)激活裝置WAP-1 具有由橡膠制成的人造肌肉，并且與一個(gè)致動(dòng)器相連。通過(guò)控制人造肌肉，兩腳便可以運(yùn)動(dòng)起來(lái)。

5.靜態(tài)行走, WL-5,1970

早稲田大學(xué)的WL-5機(jī)器人受控于一臺(tái)小型計(jì)算機(jī)，可以行走并改變方向，但是該機(jī)器人移動(dòng)速度很慢，每步要用45秒鐘。

6.Wabot-1, 1973

Wabot-1是世界上第一個(gè)真人大小的人形機(jī)器人，融合肢體運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)，視覺(jué)系統(tǒng)和溝通平臺(tái)于一身。Wabot-1內(nèi)部的傳感器使其可以測(cè)量到物體的距離和方向，機(jī)器人可以行走甚至使用帶有觸覺(jué)傳感器的手臂抓住并移動(dòng)物體。

7.實(shí)現(xiàn)動(dòng)態(tài)行走，1984

早稻田大學(xué)的WL-10RD具有踝關(guān)節(jié)和髖關(guān)節(jié)，這樣機(jī)器人兩腿之間可以很好地掌握平衡。

這項(xiàng)科技進(jìn)步使得機(jī)器人行走成為現(xiàn)實(shí)。

8.Shadow,1987

Shadow機(jī)器人公司由理查德•格林希爾（Richard Greenhill）在1987年建立，一直致力于制造機(jī)器人，開(kāi)發(fā)相關(guān)技術(shù)，旨在制造可以完成家中日常任務(wù)的多功能機(jī)器人。

9.Manny, 1989

西北太平洋國(guó)家實(shí)驗(yàn)室(Pacific Northwest National Laboratory)機(jī)器人Manny于1989年為美國(guó)軍隊(duì)建造。當(dāng)時(shí)的Manny與真人一樣大小，與人非常相似，但是并不智能，也不能自動(dòng)移動(dòng)。

10. P2,1996

1996年12月20日，本田的身高6英尺、體重460磅、靠電池供電的P2機(jī)器人在東京推出，P2具有Asimo的行走技能，甚至可以爬樓梯，本田稱(chēng)之為“第一個(gè)自動(dòng)調(diào)節(jié)的、可行走的人形機(jī)器人。”

11.H5，1998

1998年，東京大學(xué)的JSK實(shí)驗(yàn)室制造了真人一樣大小的H5機(jī)器人。

12.REEM-A, 2005

REEM-A是一款可以行走、具有語(yǔ)言和視覺(jué)功能的機(jī)器人平臺(tái)，完成于2005年。2006年，該機(jī)器人參加了不來(lái)梅港市的RoboCup比賽，贏得了競(jìng)步比賽，并通過(guò)點(diǎn)球成功晉級(jí)半決賽。

2007年，運(yùn)行與06年同樣軟件的REEM-A參加了在亞特蘭大舉行的RoboCup，并晉級(jí)點(diǎn)球比賽的決賽。

13.Robothespian, 2005

Robespierre始于2005年的英國(guó)，由Engineered Arts Limited公司推出，Robespierre機(jī)器人使用簡(jiǎn)單、理解多種語(yǔ)言、能夠和人交流互動(dòng)，目前售價(jià)為85,000美元。

14.HRP-3 Promet, 2007

2007年6月21日，HRP-3 Promet Mk-II, HRP-2 Promet, 和HRP-3模型的人形機(jī)器人在東京北部城市宇都宮附近Haga鎮(zhèn)川田工業(yè)實(shí)驗(yàn)室的預(yù)覽發(fā)布會(huì)上展示。

160厘米高、68千克的人形機(jī)器人HRP-3 Promet是HRP-2 Promet人形機(jī)器人的升級(jí)模式，由川田工業(yè)、日本高級(jí)工業(yè)科學(xué)技術(shù)研究所和川崎重工業(yè)聯(lián)合打造。

15.Dexter, 2007

圖中跳躍的Dexter有5英尺10英寸高，重135磅。他可以行走、跳躍、像人一樣平衡地站立。

Anybots在機(jī)器人體內(nèi)生成可以區(qū)分向上還是向下的系統(tǒng)。調(diào)節(jié)機(jī)器人腿部的“肌肉”，或者說(shuō)氣缸。

16.Aero-Blue, 2008

2008年8月17日，在東京郊區(qū)神奈川縣川崎舉行的家用機(jī)器人比賽中，人形機(jī)器人Aero-Blue從洗衣籃中拿起一件T恤衫。機(jī)器人越來(lái)越能夠勝任日常工作。

17.本田的Asimo

本田的人形機(jī)器人Asimo于2011年4月28日在圣路易斯America's Center的FIRST Championships（每年一次的為期三天半的機(jī)器人錦標(biāo)賽）上亮相。

18.物理智能

這些機(jī)器人有更優(yōu)的控制系統(tǒng)、傳感器和栩栩如生的致動(dòng)器，已經(jīng)可以向更先進(jìn)的領(lǐng)域進(jìn)發(fā)，使用為人所用的工具。

接下來(lái)呢？當(dāng)然是大腦——DARPA已經(jīng)開(kāi)始致力于這方面了。

今年早些時(shí)候，加州大學(xué)洛杉磯分校的化學(xué)教授James K. Gimzewski在《國(guó)防雜志》中表示，通過(guò)模仿大腦的自組織特征，我們可以翹首以盼機(jī)器人系統(tǒng)的革命性突破。

Gimsewski供職于DARPA的物理智能計(jì)劃。他說(shuō)，“我們并不是像傳統(tǒng)計(jì)算機(jī)那樣把信息從存儲(chǔ)器傳至處理器，而是以全新的方式處理信息。

機(jī)器人的發(fā)展歷程已超過(guò)30年，相信人機(jī)并行的時(shí)代已經(jīng)離我們并不遙遠(yuǎn)。一起看看機(jī)器人的進(jìn)化歷程吧。